Antes da convocação para a seleção que seria tetracampeã mundial em 1994, Gilmar foi para o Flamengo, aos 32 anos. No Rubro-Negro, retomou sua melhor forma e, em ótima fase, foi um dos destaques daquela equipe rubro-negra, que conquistou o Campeonato Carioca de 1991 e o Campeonato Brasileiro de 1992, neste último, o único jogador do Flamengo a disputar todos os jogos da campanha do pentacampeonato.

Novamente em evidência, graças às boas atuações no Rubro-Negro, Gilmar acabou sendo convocado por Carlos Alberto Parreira, como terceiro goleiro, para a disputa da Copa do Mundo de 1994, nos EUA. Gilmar acredita que a Nação Rubro-Negra teve papel essencial para sua convocação.

"Foi a torcida do Flamengo que me colocou de volta na seleção, cantando e gritando meu nome. Estávamos numa fase muito boa e isso me deu muita confiança para voltar e estar naquele elenco de 94", disse. Além disso, o ex-goleiro rubro negro comentou sobre aquele grupo campeão do mundo, nos EUA, e sobre a seleção atual. "Uma semelhança entre aquela equipe da qual fiz parte e a atual, é que ambos passamos por momentos difíceis e de dúvidas. Naquela ocasião optamos por jogarmos jogo a jogo, preocupando somente com a próxima partida. Além disso, em momentos como esse, todos precisam dar apoio a todos, passando confiança, pois é um momento de muita pressão", disse.

Após a conquista do tetracampeonato mundial com a seleção brasileira, Gilmar deixou o Flamengo e foi encerrar sua carreira no Cerezo Osaka, do Japão. Além do Tetra, Gilmar conquistou pelo Brasil a medalha de prata nas Olimpíadas de 1984, desta vez como titular. Entre as premiações individuais, destaque para a Bola de Prata da Revista Placar em 1986 e 1989.